.. _chap_hardware:

第2章 无人机硬件系统
====================


本章将带你深入了解智能无人机的硬件系统。我们将从一次仿真飞行开始，逐步认识感知系统、定位系统等核心硬件，并通过动手实践加深理解。

本章内容
--------

.. toctree::
   :maxdepth: 2

   simulation
   perception
   localization
   decision
   control
   airframe
   gazebo_lab

学习目标
--------

完成本章学习后，你将能够：

1. 在Gazebo仿真环境中启动和控制无人机
2. 理解相机和激光雷达的工作原理与核心参数
3. 掌握IMU、GPS、UWB等定位传感器的特点
4. 在仿真中配置和读取各类传感器数据

硬件系统概览
------------

========== ============ ==============
子系统     功能         本章涉及小节
========== ============ ==============
感知系统   获取环境信息 2.2 感知系统
定位系统   确定自身位置 2.3 定位系统
决策系统   处理与决策   2.4 决策系统
控制系统   飞行控制     2.5 控制系统
机体与动力 结构与能源   2.6 机体与动力
综合实验   Gazebo传感器 2.7 综合实验
========== ============ ==============

实践环境
--------

本章所有实践均基于以下环境：

- **操作系统**\ ：Ubuntu 20.04 LTS (WSL2)
- **ROS版本**\ ：ROS Noetic
- **仿真器**\ ：Gazebo 11
- **飞控固件**\ ：PX4 1.12.3
- **开发框架**\ ：Prometheus