第2章 无人机硬件系统¶
本章将带你深入了解智能无人机的硬件系统。我们将从一次仿真飞行开始，逐步认识感知系统、定位系统等核心硬件，并通过动手实践加深理解。
本章内容¶
学习目标¶
完成本章学习后，你将能够：
在Gazebo仿真环境中启动和控制无人机
理解相机和激光雷达的工作原理与核心参数
掌握IMU、GPS、UWB等定位传感器的特点
在仿真中配置和读取各类传感器数据
硬件系统概览¶
子系统 |
功能 |
本章涉及小节 |
|---|---|---|
感知系统 |
获取环境信息 |
2.2 感知系统 |
定位系统 |
确定自身位置 |
2.3 定位系统 |
决策系统 |
处理与决策 |
2.4 决策系统 |
控制系统 |
飞行控制 |
2.5 控制系统 |
机体与动力 |
结构与能源 |
2.6 机体与动力 |
综合实验 |
Gazebo传感器 |
2.7 综合实验 |
实践环境¶
本章所有实践均基于以下环境：
操作系统：Ubuntu 20.04 LTS (WSL2)
ROS版本：ROS Noetic
仿真器：Gazebo 11
飞控固件：PX4 1.12.3
开发框架：Prometheus