智能无人机系统实践教程

本教程面向智能无人机的系统化学习，围绕”感知—定位—规划—控制—应用”五大模块，结合ROS、PX4、Prometheus与高保真仿真环境，完成从0到1的工程实践能力构建。

课程特色

  • 仿真优先：统一使用ROS/Prometheus仿真环境，降低学习门槛

  • 软硬解耦：仿真环境与硬件集成解耦，可灵活切换

  • 实践导向：理论30% + 实践70%的工程实践型课程

  • 分层教学：从基础到进阶的渐进式学习路径

目录

学习目标

完成本课程后，你将能够：

  1. 系统理解无人机的软硬件架构与数据流

  2. 在仿真环境中完成自主飞行的全链路开发与调试

  3. 实现基础的环境感知、定位与路径规划算法并验证

  4. 基于PX4与MAVROS/Prometheus完成飞行控制

  5. 设计并复现实验级别的智能应用场景

先修要求

  • 编程基础：C++/Python 基础

  • Linux基础：了解Ubuntu的基础操作

  • ROS基础：了解ROS节点、话题等基本概念

开发环境

本教程推荐使用以下开发环境：

  • 操作系统：Windows 11 + WSL2 + Ubuntu 20.04 LTS

  • ROS版本：ROS Noetic

  • 仿真器：Gazebo 11

  • 飞控固件：PX4 1.12.3

  • 开发框架：Prometheus

配套资源